① 概要

AnyBodyの主な力要素である　仮想筋、一般化筋（AnyGeneralMuscle ）は、トルク伝達(dá)要素（JointMomentMuscle）としても使えます。
ここではこの要素を使用した、車椅子を漕ぐ人のモデル化を紹介します。
本モデルにおいては、人體動(dòng)作の測(cè)定情報(bào)は不使用です（ちなみに、ここで設(shè)定した人體動(dòng)作は、測(cè)定動(dòng)作で置き換えることもできます。）。

條件として、

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●車いす～人體系が、一定加速度α で加速するものとします。ここでは、人體推進(jìn)動(dòng)作?タイヤの回転運(yùn)動(dòng)を模擬します。
●グローバル系でのモデル化を行います。推進(jìn)時(shí)の慣性力（Ｇ）が考慮されます。
●タイヤは地面と1點(diǎn)で接觸するものとします。タイヤと地面の間には、滑りは生じないものとします。
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＜モデル化概要＞
手～床への力の伝達(dá)メカニズムを模擬するため、以下のようなモデリングを行います。

＜車輪Segの設(shè)定＞

?車輪を、円盤狀のセグメントとして追加します。セグメント（円盤）には、手による推進(jìn)（接觸）位置が設(shè)定してあり、人體と仮想筋にて連結(jié)しています。

＜モーメントアームSegの設(shè)定＞

?車軸から床面に向けた剛體棒を設(shè)定します。これは常に、鉛直方向下を向き、床面検知（接する）ような仮想的剛體です。

＜回転の仮想筋：（ MomentMuscle ：トルク伝達(dá)）導(dǎo)入＞

?車輪Segと、モーメントアームSegは、同じ車軸の點(diǎn)を共有します。ただし本體（座面その他）に対しては、ヒンジによる一軸フリー回転です。
?車輪Segの軸と、モーメントアームSegの軸間に、モーメント伝達(dá)要素としての、仮想筋（MomentMuscle）を?qū)毪筏蓼埂?

＜床面と、モーメントアームSeg＞

?モーメントアームSeg端部が、常に床面と接觸しているものとし、推進(jìn)反力および鉛直方向反力を生成するため、床面に対して、仮想筋導(dǎo)入します。これは水平方向と垂直方向の仮想筋です。
車體＋人の慣性力と、車輪回転にともなう床接觸部反力によって推進(jìn)力（常に床を橫に蹴とばす力）が決まります。これは、モーメントアームSeg端部が常に発揮すべき力です。
MomentMuscleを介し、モーメントアームSegのトルクと車輪Segが受けるトルクが定まり、推進(jìn)（接觸）位置を介して、人體が発揮すべき筋力が推定されます。

ちなみにここでは、動(dòng)作（姿勢(shì)）としては、以下を仮定しています。
?車椅子と人體間（シート著座位置、フットレスト位置）にずれは生じないものとします。
?車體＋人の挙動(dòng)（ここでは車軸の速度/加速度）が定まっていれば、ずれが生じていない前提で、タイヤの回転＝手の動(dòng)き（＝推進(jìn)（接觸）位置の動(dòng)き）が定まります。
?推進(jìn)には、肩関節(jié)?肘関節(jié)?股関節(jié)?胸腰関節(jié)動(dòng)作がなされるものとしました。