AnyBody 適用例
クローズドチェイン問題の例【はしご昇りの解析】
- クローズドチェインとは？
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一般に、Anybodyのような剛體リンクモデルにおける剛體同士の連結(jié)は、『キネマティック?チェイン（運動連鎖）』と呼ばれます。
キネマティック?チェインは、オープンなもの（開放性）と、クローズドなもの（閉鎖性）に分類されますが、リンクの端部、例えば遠位端（手先）が自由に動く場合、それはオープンチェインとよばれ、一方で、チェーン（リンク）の両端に動作的な制限がある場合、クローズドチェイン（クローズドリンク）と呼ばれます。
また、逆動力學(xué)解析の観點からも、両（複數(shù)）固定端に対して反力の加重分配のパターンが無限に存在する、冗長な系の「不靜定」問題となります。
ここでは、クローズドな狀態(tài)が連続する『はしご昇り』の解析をご紹介します。両手?両足を巧みにつかって梯子を昇る被験者動作の解析です。
この動作において、オープンチェイン（ループ）な狀態(tài)になるタイミングは、きわめてまれです。
しいて言うなら、できるかはともかく「片足立ち」、「片手摑まり」の狀態(tài)のときでしょうか。アクロバティックな動作は抜きにして、通常は、たいてい、両手両足のうち、2か所以上（安定して昇るには3か所でしょうか??）が、はしごに接していることでしょう。
この狀態(tài)は、一般には、運動解析?逆動力學(xué)解析は困難なものとなります。なぜなら、例えば両手両足でしがみついている（ように見える）とき、手足4か所への體重の分配を見つけることは、ある條件を付加しない限りできないからです。
●実際の測定に即した人の動作（速さ変化（慣性力）や位置?姿勢）を考慮
さらには、
●手/足で同時に保持する場合の、標準的な人間の體重配分バランス（通常 足＞手）を考慮
したより現(xiàn)実的な「はしごへの適切な體重のあずけ方」を算出しますので、一連の「はしご昇り動作」の解析が可能となります。
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