什么是閉鏈運動？

開放鏈： 指的是一整個連續排列的關節組合，其最遠端的部位可以自由移動
閉合鏈： 指的是一整個連續排列的關節組合，其最遠端的部位運動會受到限制
可以看到，兩者定義上的區別就在于遠端部位是否受到限制。

一般情況下，對于剛性連桿，如果動作為閉鏈，則在運動分析中，自由度數＜約束數，就是所謂“過多約束”，因此不能嚴格地從數學上求解。
另外，從逆動力學分析的觀點來看，對于兩個（多個）固定端無限存在反作用力的加權分配模式， 這會成為冗余系統的“不靜定”問題。

閉鏈問題的解決方法

在AnyBody中，通過“軟約束”選項消除運動問題，通過擴展筋分配算法的“虛擬肌肉”概念，消除冗余的力學問題。

在該運動中，很少有處于“循環”開鏈狀態。

在這個動作中，雙手雙腳中會有2處以上需要接觸梯子。

一般情況下，運動分析、逆動力學分析很難實現該狀態。

例如，雙手雙腳緊緊抱住（看起來像）的時候，如果不附加某種條件，就不能找到體重分配到手腳4處。

 

在Anybody中，雙手、雙腳在梯子上、或離開的時時候， 連接人和梯子的“虛擬肌肉”切換成ON或OFF。 不僅如此，如下圖所示，根據接觸程度（橫軸），可以順暢地調整分配度。

此外、
●考慮符合實際測量的人的動作（速度變化（慣性力）、位置、姿勢）
● 考慮用手/腳同時保持時，人的體重分配平衡（通常腳>手） 計算出更現實的“適當的體重放置在梯子上的方法”，所以可以分析一系列的“爬梯子動作”。